ヨーグルトにはいろいろなタイプがあり、「乳及び乳製品の成分規格等に関する命令（乳等命令）」による種類別 「はっ酵乳」として定められています。
成分規格は、無脂乳固形分8.0％以上、乳酸菌数または酵母数が1,000万/gまたはml以上（加熱殺菌したものは、この限りではない）と定められており、どのタイプでもたんぱく質やカルシウム、乳酸菌の効果は同等です。
食べるヨーグルト（糊状）
牛乳などを乳酸菌で発酵させただけのものをプレーンヨーグルトといいます。寒天やゼラチンで固めたハードヨーグルト、フルーツを加えたデザート感覚のソフトヨーグルトもあります。
飲むヨーグルト（液状）
発酵後、固まったヨーグルトを攪拌し液状にしたドリンクヨーグルトです。甘味料、安定剤、果汁などを加えることもあります。
フローズンヨーグルト（凍結状）
1970年代にアメリカで開発されたフローズンヨーグルトは、アイスクリームに比べ低脂肪で、乳酸菌も含まれている健康食品として広がりました。フローズンヨーグルトは発酵したヨーグルトを攪拌しながら空気を混入して凍結させたもので、冷凍保存中も規格で定められた数の乳酸菌（1,000万/ml）は生きています。
