味蕾細胞のうち、甘味、うま味、苦味を受け取るタイプは味を感知してからの伝達が遅く、温度に依存することが知られており、36℃で感度が高まります。(酸味と塩味を受け取るタイプは伝達が早く、温度に依存しません)
よって、牛乳を温め飲む際は、味を感じる味蕾細胞の伝達が活発な状態になっています。
また、牛乳はアセトンやラクトンなどの多くの種類の香り成分が含まれており、温めた牛乳を飲む際にそれらが口の中で放散された後、鼻腔から香りとして感知する(レトロネーザルアロマ)ことも知られており、味と香りが合わさって甘さを感じていると思われます。